具身智能Hugging Face Papers4 天前
Spark-0 用触觉预训练提升机器人灵巧操作
Spark-0 是空间对齐的视觉-触觉-语言-动作模型，预训练时用触觉手套接触图与 3D 几何教师监督视觉 token，推理时可去掉；同时发布 1000 小时 HumanTouch 数据集与 SparkArena 基准。保留触觉监督使纯视觉成功率从 52.5% 升至 71.7%，说明触觉可作为可扩展的预训练监督信号。
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大模型arXiv cs.CL4 天前
Learning to Read Out: Unembedding Dynamics in Language Model Pretraining
论文提出参数轨迹交叉编码方法，仅用检查点权重追踪语言模型预训练中反嵌入矩阵（读出层）的演化。发现Pythia预训练0.4-1.1%处读出层重组，而隐藏状态早已编码任务信息，说明行为时间线可能只反映读出层学会表达的时刻，而非模型真正习得能力的时刻。