具身智能arXiv cs.RO4 天前
MR-MPCC: Model Predictive Contouring Control for Robotic Manipulator Tracking under Moving Reference Frames
提出 MR-MPCC 框架，将模型预测轮廓控制（MPCC）与约束 RMRC 分层结合，用于 6-DoF 机械臂在移动参考系下的轨迹跟踪。相比 PI 与时间索引 MPC，在 UR5e 上实现更低的几何路径误差，适用于加工、手术等严苛公差场景。
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提出 MR-MPCC 框架，将模型预测轮廓控制（MPCC）与约束 RMRC 分层结合，用于 6-DoF 机械臂在移动参考系下的轨迹跟踪。相比 PI 与时间索引 MPC，在 UR5e 上实现更低的几何路径误差，适用于加工、手术等严苛公差场景。