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具身智能arXiv cs.RO4 天前

Optimally Trading Energy for Information through Speed Trajectory Optimization of Sustainably Powered Mobile Robots

该论文研究可持续供能的移动机器人如何在固定闭合路径上优化速度轨迹,以在能量采集与信息获取之间取得最优权衡。作者将问题建模为周期最优控制问题,结合超线性推进成本与信息增益/衰减,基于信息论中的清晰度指标推导最优控制必要条件,并给出高速信息极限等性质,最后以切萨皮克湾盐度持续监测仿真验证。

具身智能arXiv cs.RO4 天前

Clarity-Driven Adaptive Mission Planning for a Solar-Powered Autonomous Surface Vessel

本文提出一种基于"清晰度"最大化的自适应任务规划方法,用于太阳能自主水面艇(ASV)执行科学探测任务。清晰度与微分信息熵严格关联,通过在线更新目标清晰度地图并采用遍历性路径规划,在可再生能源功率约束下持续重规划,优先采集高价值区域信息。仿真与北卡Jordan湖实验验证了有效性,为受限能源下的自主信息采集提供新思路。

其他arXiv cs.AI4 天前

Defining and Generating Compositional Structure

该论文用算法信息论形式化定义组合结构:当部分合在一起时显现出单独建模无法捕捉的共享结构,即为组合性。作者用可计算近似反推该框架,直接优化字符串与图像以生成具有层级复用和部分-整体组织的对象,并讨论其对神经网络深度和组合数据课程设计的启示。