具身智能arXiv cs.RO4 天前
Optimally Trading Energy for Information through Speed Trajectory Optimization of Sustainably Powered Mobile Robots
该论文研究可持续供能的移动机器人如何在固定闭合路径上优化速度轨迹,以在能量采集与信息获取之间取得最优权衡。作者将问题建模为周期最优控制问题,结合超线性推进成本与信息增益/衰减,基于信息论中的清晰度指标推导最优控制必要条件,并给出高速信息极限等性质,最后以切萨皮克湾盐度持续监测仿真验证。