Adaptive Prescribed Performance Trajectory Tracking for Uncertain Autonomous Underwater Vehicles With Input Saturation
中文摘要
由模型生成 · 人工抽检该论文提出一种低复杂度自适应预设性能控制器，用于输入饱和且水动力不确定的自主水下航行器轨迹跟踪。方法根据请求与饱和控制输入的失配直接调整性能函数，仅在执行能力不足时放宽性能漏斗，并通过耦合不变集分析保证闭环信号有界与可行性。仿真与水池实验验证了有效性。
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已译中文[Submitted on 14 Oct 2026]
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Adaptive Prescribed Performance Trajectory Tracking for Uncertain Autonomous Underwater Vehicles With Input Saturation
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摘要：
精确的轨迹跟踪对于在不确定水动力学和有限推进器权限下运行的自主水下航行器至关重要。本文针对具有耦合和饱和输入的不确定水下航行器动力学，开发了一种低复杂度自适应预设性能控制器。所提出的方法通过请求控制输入与饱和控制输入之间的失配直接调整性能函数，仅在可用驱动无法满足标称规格时扩大性能漏斗。耦合不变集分析建立了所有闭环信号的有界性、滤波跟踪误差的预设界限以及显式可行性条件。在 BlueROV2 水下航行器上的对比仿真表明，自适应设计在八字形机动过程中保持了预设性能，而传统预设性能控制在输入限制下失去可行性。实时水池实验进一步展示了稳定的轨迹跟踪以及所提方法在水下机器人平台上的实际实现。
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2026年10月14日 星期三 21:29:25 UTC（15,955 KB）
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