具身智能arXiv cs.RO4 天前
SOMA: Stack-of-Objects Manipulation using a Quadruped Robot
SOMA 提出分层强化学习框架，让无专用机械臂的四足机器人用全身非抓取方式推动多层物体堆叠。高层策略用 S5 编码器做长时序推理并输出目标指令，低层运动策略动态调整腿部站姿，并显式控制机身高度实现三维推运。仿真单物体重定位成功率 90.3%，双箱堆叠达 90.1%，并在 Unitree Go1 上完成零样本 sim-to-real 验证。