具身智能arXiv cs.RO4 天前
Vision-Guided Closed-Loop Autonomous Navigation of Light-Driven Janus Microbots
该研究提出视觉引导的闭环导航框架，用YOLOv11实时定位约3微米的光驱动Janus微机器人，结合磁力转向实现复杂轨迹导航，偏差小于6微米，并支持A*动态重规划、避障与货物抓取运输，为微尺度自主作业提供集成平台。
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具身智能arXiv cs.RO4 天前
Clarity-Driven Adaptive Mission Planning for a Solar-Powered Autonomous Surface Vessel
本文提出一种基于"清晰度"最大化的自适应任务规划方法，用于太阳能自主水面艇（ASV）执行科学探测任务。清晰度与微分信息熵严格关联，通过在线更新目标清晰度地图并采用遍历性路径规划，在可再生能源功率约束下持续重规划，优先采集高价值区域信息。仿真与北卡Jordan湖实验验证了有效性，为受限能源下的自主信息采集提供新思路。