具身智能arXiv cs.RO4 天前
Planning to Learn: Real-Time Robust Adaptive Control on the GPU with Guaranteed Future Learning
提出 A-SLS，一种基于系统级合成的学习感知鲁棒自适应模型预测控制框架，能在规划时预测未来参数不确定性并构建紧致可达集，配合 GPU 加速求解器实现实时性能，在四足机器人全身控制与 Crazyflie 无人机在线学习上验证。
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提出 A-SLS，一种基于系统级合成的学习感知鲁棒自适应模型预测控制框架，能在规划时预测未来参数不确定性并构建紧致可达集，配合 GPU 加速求解器实现实时性能，在四足机器人全身控制与 Crazyflie 无人机在线学习上验证。